瀚界科技ROS系统图像声呐软件
ROS（机器人操作系统）是一个用于编写机器人软件的灵活框架。其核心是一个分布式进程间通信系统，允许称为“节点”的独立程序通过“主题”、“服务”等机制进行数据交换与功能调用。
ROS不仅提供通信层，更包含一个庞大的工具生态（如Rviz可视化、Gazebo仿真）和软件包仓库，涵盖感知、规划、控制等算法。它采用松耦合设计，极大提升了代码复用率和开发效率，已成为机器人领域的标准开发平台之一，有效解决了机器人系统复杂性高、模块集成难的挑战。
随着生态成熟，ROS在水下机器人、水下潜航器等装备上也得到了广泛应用，瀚界科技发布的SDK，可以支持Ubuntu上应用集成，但能否直接提供声呐图像的ROS主题消息，帮助客户无缝在ROS系统上使用？
正是注意到了ROS系统在高校、科研院所和水下装备广泛使用，瀚界科技业内率先提供了ubuntu20.04平台ROS1（noetic）的图像声呐软件，将图像声呐原始数据和扇形图图像发布到ROS总线上，客户ROS应用与声呐应用完全解耦，通过总线即可实现声呐信息的接入。
瀚界科技ROS1版本软件
1
支持声呐的自动发现和自动连接
2
将原始数据实时发布到ROS1的消息总线
3
将渲染的扇形图以插件形式供rqt实时展示
4
支持基本控制指令：量程、增益、高低频等修改
5
支持多种背景颜色、支持可选展示的网格线
由于ROS1系统使用的是消息总线和插件的模式，因此后续的集成开发相对轻量，用户为了实现和声呐通信，也可以通过接入图像声呐SDK的API方式避免陷入解析复杂繁琐的声呐协议，从而大大减轻开发负担和维护的压力。